草の根へ 初の遠征 行きました 


まずは, 草の根大会の2週間前の僕の様子です.(Miceプチ大会後)

そして, 残念ながら関西大会が記録的豪雨で延期になったときの僕の様子です.

悲しいですね. その一週間後に草の根大会へ遠征に向かいました. Cheeseを結成してから初の遠征となりました.
今年からマイクロマウスの全日本大会に出場するためには地方大会で完走しなくてはいけませんので, ここで完走ができたら後々余裕を持って開発ができるなと言う気持ちと»観光したい«という気持ちで草の根大会へと向かいました.
今回は当日のツイートや写真とともに紹介していきます.


大宮の 自由席で 少し泣く 

金沢につく 

お昼ごはん おいしい 

FirstLunch1
FirstLunch2
FirstLunch3

兼六園 

Kenroku1
Kenroku2

兼六園から乗ったタクシー, エモい 

大会会場がめっさきれいでした 

Campus1
Campus2
Campus3

大会本番 


とりあえず, 最初は普通に探索をしようと思ったのですが, 探索途中でスラロームでターンしたあとの前の壁が読めずに正面から壁に激突しました.
調整中も正面から壁に激突することはあったけれど, 深夜の調整では問題なく走ってたように見えたので無限に頭抱えてました.

2回目の走行でも全く同じところで同様に激突. 3回目はロボットを右側においてスタートさせるもやはり激突.

1回目激突した際, 金沢までの旅費代の事やリアルタイムで見れなかったニチアサのことが脳内を駆け巡ってテンパりましたが, 3回目の探索でコケてから重ね探索すればいけるでしょみたいな気持ちになりました.

私のマウスは1回目に袋小路に入った際, その時点での迷路情報をFlashに書き込むようにしていたので(それからは4回毎),

激突 -> 進んだマスの周りを全部壁と認知 -> 迷路保存後, Flash書き込み

というようにして, コケたマスに行かないようにしました. 正直これだと迷路データが一部おかしくなってるまま, 走ることになるのでゴールにたどり着けるか不安でしたがもう普通に探索してもコケるだけだと判断してFlashから迷路データを読み込んで4回目を走り始めました.
するとロボットは南回りの探索を始めて頻繁にコケてたところを回避して探索をし始めました.(ココらへんでマイクを奪いました)

内心(これはもうゴールするのでは?)と思いましたが, またしても前壁のないところでのスラロームターンした直後の目の前の壁を見れずに激突しました.

ここまでか…?と思いましたが, よく探索を見てると先程, 1-3回目の探索で行けなかったところを別の向きから通れてるのを確認できたのでそこは迷路データが修復できたと思ったのと, コケた際にブザー音がなってたので, 迷路データを書き込めたと信じて5回目の走行も重ね探索を行って無事にゴールできました.(マイクを奪ってからずっと喋ってました. すいません.)

でもタイムアウトしたあとの帰ってくる途中の動きを見るとやはり前に壁がないところで, スラロームターンをした直後の前壁を見れずに激突をしていました.

結果としては探索で4回コケた後5回目で探索成功. 無事に認定証はもらえましたが, 最短走行はできなかったし, 探索が非常に不安定だったという結果になりました.

ですが, 昨年の全日本大会のフレッシュマン決勝で16*16を走って以来の完走だったし, 全日本の出場権を獲得できたので一安心しました.

原因 

原因として考えるのは

  • センサーの発光側をパルス発光をさせているがそれのDty比を絞りすぎたため, 信号が減衰してうまく読み取れなかった.
  • 前に壁がない状態でのスラローム走行の直線区間の移動量のオフセットの量がずれていた.(実際に動画を見ていると, 少し手前でターンしているのが確認できました.)

だと思います. 今後改善していきたいですね.

大会後 

魚心のTNG(卵納豆軍艦)に真剣 

UOSHIN1
UOSHIN2

VRに挑戦する 

福井大学からくり工房I.Sysにお邪魔しました! 

Cheese基板をI.Sys基板ライブラリに登録 

I.Sys

帰りの電車で笑ふ 

以上がCheese初の大会遠征でした. 認定証をゲットできたし, I.Sysの見学もできてとても楽しかったです. 大会の運営をしてくださった皆様, 車での送迎や部室の見学を受け入れてくださったI.Sysの皆さんありがとうございました.

P.S. 

Q: 東日本大会3週間後ってやばくないですか?
A: 分かる